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摘 要:本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法,该方法包括步骤:S1,由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿;S2,根据地图执行扫描匹配方法;S3,在轨迹的提议分布中进行粒子采样;S4,计算每个粒子的权重并更新各粒子权值;S5,在高斯分布的基础上进行粒子重采样,具体是通过排序粒子权重大小,分散高权重粒子获得重采样后的新粒子;S6,根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。
著 录 项:
专利/申请号: | CN201510847459.X | 专利名称: | 一种基于高斯分布的移动机器人同步定位与地图构建方法 |
申请日: | 2015-11-27 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | G01C21/32搜分类 机器人 布 纺织面料搜索 |
公开/公告日: | 2018-10-12 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN105509755B | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
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专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |
2018/10/12 | 授权 | |
2016/05/18 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G01C 21/32 专利申请号: 201510847459.X 申请日: 2015.11.27 |
2016/04/20 | 公开 |