适用于空中飞鼠的姿态解算方法

摘     要：本发明涉及一种适用于空中飞鼠的姿态解算方法，所述空中飞鼠基于六轴传感器，包括：获取角速度ω和加速度a；估计水平方向的加速度的大小，确定增益因子α的大小；归一化加速度a，并求出加速度a与水平方向夹角的正弦余弦值；定义D是上次姿态解算估计出的重力矢量φ为翻滚角，从而计算误差矢量e＝axD；误差矢量累加计算误差积分In，In＝In‑1+Δte，Δt是算法执行周期，e是上一步计算出来的误差；角速度融合ω′＝ω+α(Kpe+KiIn)。上述适用于空中飞鼠的姿态解算方法，提高空中飞鼠姿态解算的准确性，从而降低漂移感，降低姿态解算的复杂性从而提高姿态解算的实时性，减少空中飞鼠的滞后感和成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/23	授权
  2018/11/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G06F 3/0346 专利申请号: 201810930441.X 申请日: 2018.08.15