基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法

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摘     要：本发明公开了一种基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法，涉及智能网联汽车自适应巡航领域。步骤如下：实时采集车辆跟驰过程中首车（人工驾驶汽车）、前车（自动驾驶汽车）与本车（自动驾驶汽车）的BSM信息集，并基于BSM信息集建立相邻两车的跟驰运动模型；利用线性最优二次理论建立首车扰动工况下前车驾驶操纵效用函数，预测下一时刻前车加速度值；将下一时刻前车加速度值代入跟驰运动模型中，得到本车加速度的预测值，将预测值与期望值进行比较得到本车最优控制序列，根据本车最优控制序列对车辆编队自适应巡航滚动控制。本发明使被控车辆能更快响应前方车辆变化情况，提升了车辆自适应巡航控制系统的跟驰性和安全性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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