一种示教再现按摩机械手

摘     要：本发明一种示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的手指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，手指执行机构会自动将示教时各指的轴位置信息传递给编码器，使其得到各指的空间坐标数据，该各指的空间坐标数据通过示教编程存储到所述单片机中，自动生成作业程序；该机械手按照自动生成的作业程序自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/01/25	授权
  2015/09/23	实质审查的生效	IPC(主分类): A61H 7/00 专利申请号: 201510314924.3 申请日: 2015.06.10
  2015/08/26	公开