一种基于自动导向钻具的垂直钻进过程纠斜控制方法

摘     要：本发明提供了一种基于自动导向钻具的垂直钻进过程纠斜控制方法，包括：首先建立钻具运动的二维模型和三维模型；然后将模型线性化与离散化，并设计纠斜控制器；输入井斜角偏差量、方位角偏差量、闭合距偏差量、参考钻具面向角和参考导向率至纠斜控制器；伺服驱动模块驱动钻头垂钻；计算初步井斜角、方位角和闭合距；计算最终井斜角、方位角和闭合距；计算井斜角、方位角和闭合距偏差量；将上述偏差量反馈至纠斜控制器，形成闭环控制；本发明提供的技术方案带来的有益效果是：在现有垂钻纠斜控制概念匮乏的情况下，进行了钻具运动二维和三维建模，并设计纠斜控制器，能够提高垂钻轨迹的垂直精度，与纠斜控制系统的工程适用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/27	授权
  2019/12/24	实质审查的生效	IPC(主分类): E21B 7/10 专利申请号: 201910636935.1 申请日: 2019.07.15
  2019/11/29	公开