一种人机交互机械抓手控制系统及方法

摘     要：本发明公开一种人机交互机械抓手控制系统及方法，所述系统包括：基础设备模块：包括可穿戴手套、机械抓手；所述可穿戴手套上集成应变传感器，所述机械抓手关节处集成力传感器和关节位移传感器；数据获取模块：通过应变传感器采集手套变形量；通过力传感器检测机械抓手的抓取力，通过关节位移传感器检测机械抓手夹角位移；数据处理模块：根据被抓取物体坐标确定机械抓手移动路径，通过抓取力与机械抓手夹角位移计算被抓取物体的刚度；抓手控制模块：根据手套变形量、抓取力、夹角位移、被抓取物体的刚度调节机械抓手电流输入，并构建变刚度阻抗控制方程，实现抓取控制。本发明可实现操作者人手动作与机械抓手的手爪开合之间的精确联动控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/24	授权
  2020/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010723360.X 申请日: 2020.07.24
  2020/11/17	公开