发明专利已授权

一种考虑暂稳态性能的水下石油管道动态监测方法

📄 申请号：CN201811292273.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-11-01

公开号

CN109253398B

公开日

2019-09-03

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F17D5_02

IPC 分类号

F17D5_02

技术画像

所属领域

管道监测管道监测动态监测石油管道安全

应用场景

水下石油管道监测, 石油管道泄漏检测, 海底管道安全监控, 油气输送状态评估

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摘要

本发明公开了一种考虑暂稳态性能的水下石油管道动态监测方法，属于水下石油管道监测技术领域，本发明根据水下机器人与管道的位置，以及水下溶解氧传感器的有效灵敏度，设定水下机器人有效探测的稳态区域；在稳态区域基础上，设计水下机器人有效探测的暂态指标；水下机器人根据暂稳态性能，离线规划出全局参考轨迹，设定动态追踪监测控制器，作用于水下机器人的驱动装置，实现管道的动态监测；设定溶解氧阈值，对该石油管道区域进行实时精准的泄漏监测。本发明通过水下机器人的协作提高监测自主性，另一方面通过暂稳态约束提高监测效率，既能减少能耗，又能实现对水下石油管道实时可靠的动态监测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种筛板塔塔盘

当前第 / 件

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