一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统，获取自动驾驶中激光雷达拍摄的源点云和目标点云，基于密集程度初始化噪声权重，计算源点云和目标点云的快速点特征直方图；根据快速点特征直方图以及迭代次数对源点云和目标点云进行下采样，计算源点云中的源点到目标点云的目标点的匹配概率，统计匹配概率低于阈值的源点作为噪声点，根据噪声点个数采用动态噪声估计方式计算下一次迭代的噪声权重；基于匹配概率优化变换矩阵和平移向量，判断变换矩阵和平移向量相对于上一次计算的变换矩阵和平移向量的变化量，当变化量满足预设条件时，停止更新变换矩阵和平移向量；利用变换矩阵和平移向量对源点云进行变换完成源点云和目标点云的配准。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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