一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置

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摘     要：本发明公开了一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置，涉及机器人操作及自动化生产线技术领域，利用系统设定模块，确定刀具的刀具点在三维空间中的目标位置坐标，利用监控反馈模块，监测得到因各种影响空间位姿因素而改变的偏移位置以及偏移量，依次输入数据处理模块，输出得到偏移程度，优化后的姿态角以及最终坐标轴，利用驱动模块，驱动刀具点移动到指定的位置和姿态，监控反馈模块将实时监控刀具点的实际位置和姿态，并提供反馈信号给数据处理模块，进行实时控制调整，本发明通过引入动态补偿、姿态优化和闭环反馈的创新机制，有效解决了现有技术中存在的问题和不足之处，提高了刀具位置和姿态控制的精度、稳定性和适应性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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