一种无人车障碍物识别方法及系统

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摘     要：本发明涉及一种无人车障碍物识别方法及系统，采用无人车配备的激光雷达传感器实时获取周围的点云数据，对点云数据进行噪声过滤和下采样，计算点云数据中每个点的法向量和局部点云密度；对于每个目标点，计算目标点与邻域点法线的夹角，通过法线夹角计算邻域点的法线一致性权重，并根据局部点云密度计算邻域点的统计滤波权重，将法线一致性权重和统计滤波权重的乘积作为邻域点的权重；利用邻域点的权重和邻域点的简单点特征直方图以及目标点的简单点特征直方图计算目标点的快速点特征直方图；通过点云中点的位置和快速点特征直方图对点云分割，利用分类器根据每个分割区域的快速点特征直方图对分割区域进行分类，并确定障碍物的类型和距离。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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  法律信息

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