巷道掘进炮孔装药并联机构型执行平台

摘     要：本发明公布一种巷道掘进炮孔装药并联机构型执行平台，属于巷道掘进炮孔装药技术领域。包括支撑组件、左立柱组件、右立柱组件、立柱左右摆动驱动组件；左立柱组件上铰接有左下伸缩螺杆组件、左上伸缩螺杆组件；左下伸缩螺杆组件、左上伸缩螺杆组件的另一端通过球面副连接平台组件；右立柱组件上铰接有右下伸缩螺杆组件、右上伸缩螺杆组件；右下伸缩螺杆组件、右上伸缩螺杆组件的另一端通过球面副连接平台组件。本发明解决了多自由度串联机械臂关节的强非线性导致机械臂的炮孔步进对准较为困难的问题；本发明为非线性独立控制，不存在强非线性函数之间的解偶问题，也无需最小路径的规划。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注