基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂

摘     要：一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂，它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；所述的臂身机构由若干关节单元串联而成，臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接；所述驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上；所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母，外框连接架和内框连接架利用拉条连接，组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻，负载大，机动性好的优点，既保证了柔性机械臂的灵活性，又扩展的柔性机械臂的使用范围。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/07/26	授权
  2017/04/19	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 18/00 专利申请号: 201611123104.7 申请日: 2016.12.08
  2017/03/22	公开