一种机械臂系统的饱和参数化控制方法

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摘     要：本发明公开了一种具有执行器饱和的机械臂系统参数化控制方法。目前国内对于机械臂系统的控制方法一般采用降阶的方式来将二阶系统转化成一阶系统，并没有考虑到系统的降阶会对机械臂系统的全驱特性造成破坏。另外，执行器饱和也是需要考虑的重要问题。本发明方法包括：建立机械臂系统动态模型、机械臂系统控制器设计、执行器饱和线性化、系统模型转换、引入参数化矩阵、系统增益矩阵求解。本发明基于参数化方法，考虑到执行器饱和的影响，设计了一种适用于机械臂系统的控制器，通过对消开环系统的动态特性，来得到具有符合期望闭环特性的系统，避免了系统全驱特性受到的破坏，并实现了机械臂系统的镇定控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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