一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法

摘     要：本发明公开了一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法，属于机械设备控制技术领域。目前针对直线伺服系统振动抑制的控制方法大多为基于输入整形器的抑制方法，运行误差较大，无法满足直线伺服系统控制要求。本发明包括以下步骤，步骤一：连接好直线伺服系统，设置好相关控制器参数；步骤二：根据直线伺服系统的时不变离散状态空间的要求，下载控制器参数，并使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入理想轨迹信号，迭代优化时所使用的误差信号；步骤四：对迭代学习控制的稳定性和收敛性进行分析；步骤五：根据最优控制理论引入迭代学习控制算法的性能目标函数进行控制器的设计。本发明控制方法简单、实用、精度高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/14	授权
  2017/11/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201710540051.7 申请日: 2017.07.04
  2017/10/20	公开