一种基于光纤光栅的机器人指部多维力传感装置

摘     要：本实用新型涉及一种基于光纤光栅的机器人指部多维力传感装置，包括指部壳体，指部壳体的内部设置有多维力传感器，多维力传感器包括多个光栅和用于随指部壳体外部作用力产生形变的第一悬臂梁、第二悬臂梁以及第三悬臂梁，第一悬臂梁与第二悬臂梁设置在同一平面内，第三悬臂梁与第一悬臂梁和第二悬臂梁所在平面垂直，多个光栅布设于第一悬臂梁和第二悬臂梁以及第三悬臂梁表面，多个光栅连接有用于测定多维力的光学检测系统。本实用新型有在X、Y和Z轴方向上设置有悬臂梁以及布设在其上的光栅，通过对指部壳体施力，利用光栅受力反射光中心波长变化的现象，计算出指部壳体所受多维力的大小及方向，装置结构简单，灵敏度高且便于维护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注