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| 专利/申请号： | CN201510213234.9 | 专利名称： | 一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法 |
| 申请日： | 2015-04-29 | 申请/专利权人 | 南京邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市亚东新城区文苑路9号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2015-08-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN104834218A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 24 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法，该控制器结构包括两个控制器，每个控制器均包括两级子控制器，第一级子控制器由第一比较器单元、组合单元、逼近器单元及非线性控制单元构成，第二级子控制器由滤波器单元、第二比较器单元、组合单元、逼近器单元、非线性控制单元、辅助系统单元及第三比较器单元构成。本发明解决了平行单级双倒立摆含有时滞项的控制问题；引入神经网络逼近器不需要提前预知复杂系统的不确定动态和延时项的相关先验知识；还引入动态面控制技术，克服了反步法的中间控制函数复杂的求导问题，同时调整神经网络权值矩阵的范数代替权值本身，减少了在线调整参数的个数，从而减小了控制器的计算负荷。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2017/09/12 | 授权 | |
| 2015/09/09 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510213234.9 申请日: 2015.04.29 |
| 2015/08/12 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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