一种自动引导车控制方法和系统

摘     要：本发明涉及一种自动引导车控制方法和系统。该方法包括：获取待控制自动引导车当前的速度差；获取磁偏值辨识模型；利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。本发明提供的自动引导车控制方法和系统，通过采用磁偏值辨识模型来确定磁偏值，可以减小系统建模误差、提高模型准确度。通过采用混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器进行控制，以提高控制效率、控制精度和鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/10/18	授权
  2020/09/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 11/42 专利申请号: 202010364177.5 申请日: 2020.04.30
  2020/08/07	公开