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本发明实施例公开了一种由直流有刷电机驱动运行的机构实现自锁的方法及系统，本发明实施例提供的方法中，驱动机构的直流有刷电机的闭环控制单元设置有H桥电路，当机构要自锁时，则闭环控制单元将设置的两路同步的脉冲宽度调制(PWM)信号输入到H桥电路，或者基于闭环控制单元中位置环模块输出的比例参数设置的两路互补PWM信号输入到H桥电路，由H桥电路基于输入的两路PWM信号驱动直流有刷电机停止运转。采用这样的控制使得直流有刷电机具有一定的自锁力，使得在由直流有刷电机驱动的机构自锁时抵抗外力影响，且省掉了额外的机构自锁装置。因此，本发明实施例在不设置额外自锁装置的前提下，实现机构的自锁。