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一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达及其设计方法，该马达包括定子组件和转子组件，转子组件包括转子铁芯、永磁体；永磁体周向均匀地分布在转子铁芯的外圆面上；永磁体的充磁方向为径向充磁，相邻永磁体的充磁方向相反；定子组件包括爪极、线圈骨架、线圈、外壳；爪极包括沿轴向相对设置的上爪极和下爪极，每个爪极的相对面上具有多个爪极齿，爪极齿沿周向均匀地间隔分布，相邻的两个爪极齿之间形成齿槽；上爪极和下爪极上下合拢，爪极的爪极齿插入另一爪极的齿槽，上爪极齿和下爪极齿将转子组件包围在内。本发明利用定子组件和转子组件之间的周向恢复力矩进行零点定位，不需要机械弹簧；每一个爪极齿120上都设有一个辅助槽110用以提升周向恢复力矩。

一种基于混合气隙的单向旋转电磁铁，定子的前后侧分别安装有前端盖、后端盖，定子内安装有转子，转子上装有输出轴，输出轴连接复位扭簧；所述的定子由前定子和后定子组成，前定子和后定子环圆周均匀分布N个定子磁极；前定子、后定子分别沿交界面开有对称的凹槽，拼合形成环形槽，环形槽放置控制线圈，形成控制磁通；转子沿径向均匀分布有N个齿状的转子磁极，每个转子磁极端面由两部分组成，第一部分为圆弧环形面，其与定子磁极组成径向气隙；第二部分为矩形面，其位于齿面末端，与定子磁极侧面组成轴向气隙。本发明可以获得接近水平的矩角特性曲线。