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本发明公开了一种基于用户行为特征的室内定位方法及装置，其中方法包括蓝牙信标、移动终端，包括如下步骤：获取所述移动终端上室内导航系统的定位记录，根据所述定位记录判断当前用户是否为首次定位；如果当前用户不是首次定位，通过所述移动终端内置的陀螺仪检测当前用户的运动的检测值，判断所述检测值是否不小于预设的转弯校准值；如果所述检测值不小于预设的转弯校准值，对当前用户所处的位置进行校准。本发明可以在蓝牙信标节点稀疏部署的情况下，大幅提升定位精度，从而提升用户体验，降低部署及维护成本。

三维阵虚拟扩展相干源二维波达方向估计方法，利用均匀三维阵列接收K个同频率的远场相干窄带信号，x、y和z轴方向的子阵接收数据相关矩阵特征分解得到最大特征值对应的特征矢量，利用圆信号的特性将阵列进行虚拟扩展得到x、y和z轴方向的经过Toeplitz修正后的协方差矩阵矩阵，从而实现了解相干；分别利用ESPRIT算法得到x、y和z轴方向的方向余弦矩阵，根据同一信号x、y和z轴方向的方向余弦的等量关系进行配对运算，利用配对后的x、y和z轴方向的方向余弦得到二维到达角估计结果，本发明方法克服了空间平滑算法的孔径损失，在相同快拍数下本发明算法的性能明显优于空间平滑算法，本发明方法提出的配对算法简单有效且节省了近似一半的阵元。

本发明提供一种基于结构风险最小化的无线多跳非测距定位方法，包括初始化阶段、构建跳数—距离最优映射模型和位置估计阶段，使用距离矢量路由交换协议，在节点通信一段时间后，使网络中所有节点获得与参考节点之间的最短跳数和物理距离，构建跳数—距离最优映射模型，利用未知节点到参考节点的跳数在映射模型指引下获取相应物理距离；最后通过三边法获取未知节点的估计位置。本发明采用风险结构最小化构建跳数—距离映射模型，利用结构风险最小化的置信范围约束了经验风险，计算过程不存在为零的结果，从而避免了在较小分区或邻域中参考节点间位置关系存在共线性的问题。