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本发明公开了一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，解决了目前基于激光的玩具枪容易对人体造成光化学伤害和热伤害的问题。该系统利用安全的超声波作为射击介质替代激光。该系统通过超声波发生器发送超声波进行射击，然后利用超声波接收器实现击中目标定位。在物理特性上，由于超声波束的角度会随着传输距离的增大而增大，难以实现射击目标的准确定位。本发明通过合理的算法和传输协议有效解决了该问题。本发明可以在包含多个玩具枪和多个超声波接收器的系统内，实现准确的射击目标定位。

本发明公开了一种基于基频能量分布特征的周期振源距离智能检测方法。本发明包括如下步骤：步骤1、基频检测得到周期振动信号的基频；步骤2、依据基频从周期振动信号中提取出一种反映基频能量分布的频带能量百分比特征，即FBEP特征；步骤3、依据已知距离的特征库，将提取出的未知距离的FBEP特征通过KNN法进行分析处理，得到振动信号距离的预测值。运用本发明后，单传感器节点可以实现检测距离，多传感器组合则可以实现交叉定位，并同时确保其精度与可靠性。此外，本发明具有无需事先学习距离特征的优点，从而使此距离检测具有更好的适应性。同时基于互相关法改进的基频检测步骤可以达到较好的距离检测效果。

本发明公开了一种基于重采样非线性调频连续波的港口测距装置，所述漂浮筒内底部固定连接有定位机构，所述漂浮筒内在定位机构顶部固定连接有测距机构，所述漂浮筒底部外部固定连接有转向机构中部，所述漂浮筒底部固定连接有移动机构。该基于重采样非线性调频连续波的港口测距装置，能够通过超声波发生器和超声波接收器达到声波测距的目的，同时功率放大器能够将声波信号放大，达到远距离测距的目的，且信号反射器能够及时将测距的信息上传，达到测距目的，从而便于协调；通过第二电机启动带动第一转杆转动，在第一齿轮和第二齿轮的配合下带动第二转杆转动，从而在螺旋桨的转动下带动测距装置移动，达到灵活使用的目的。