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本申请公开了一种履带车辆用三模式混合动力无级变速装置，涉及混合动力传动技术领域。能够减小电机的体积和重量，同时满足履带车辆低速行驶的动力性和高速行驶的机动性。该装置包括输入轴、输出轴、第一行至第四行星排、第一离合器、第二离合器、第三离合器、第一电机和第二电机；第一齿圈连接制动器及第一离合器的主动端；第一行星架与第二行星架、第三齿圈和第二离合器的主动端均连接；第一太阳轮与第一电机的转子连接；第二齿圈与第三行星架连接；第二太阳轮与第二电机的转子及第一离合器的被动端连接；第三太阳轮与第四行星架连接；第四太阳轮与第三离合器的主动端连接；第四齿圈固定；输入轴的第二端与第三行星架传动连接。

一种动齿齿轮的啮合方法，通过动齿齿轮与行星轴齿或齿链进行啮合，动齿齿轮包括两个动齿齿块及翘板机构；翘板机构包括：齿块T形基座、翘板及两个立板等；在动齿齿轮与轴齿或齿链啮合时，当其中一个动齿齿块块出现干涉顶齿时，通过翘板绕齿块T形基座旋转，使得另一个动齿齿块向上伸出，继续与行星轴齿或齿链啮合；还公开了一种应用上述方法的变径动齿无级变速器，包括动力输入机构、变速联动机构及动力输出机构；本发明通过采用变径曲柄连接的动力长轴转动带动行星轴齿与变径齿圈常啮合的传动方式，能实现大扭矩无级变速，且无级变速反应快、不打滑、不损失功率、无顿挫，兼有CVT变速箱的平顺的同时克服了CVT变速箱存在功率瓶颈的问题。

本发明公开了一种齿轮式转差无级变速器，包括内齿轮、第一传动轴和输入轴，内齿轮外圈通过轴承进行旋转支撑，内齿轮包括设置在内圈的圆弧齿牙，第一传动轴和输入轴在轴身上均带有与圆弧齿牙啮合的外圈齿牙，第一传动轴和输入轴中的至少一个的轴线与内齿轮轴线可以产生交错角度。无级变速器还包括第二传动轴、第三传动轴、万向联轴器和输出轴，输出轴通过轴承旋转支撑起来，第二传动轴和第三传动轴通过万向联轴器连接在一起，第二传动轴的另一端与第一传动轴的一端滑套传动连接，第三传动轴的另一端与输出轴的一端滑套传动连接。