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本发明公开了一种用于水下潜行器的电机两挡自动变速器及换挡方法，包括箱体以及均安装在该箱体内输入轴、传动机构、换挡操纵机构和输出轴，其中，所述输入轴和输出轴同轴设置；所述传动机构包括可转动地安装在输入轴上的内齿圈以及设置在输入轴一端的N级行星轮系，每级所述行星轮系均具有一个行星架、一个太阳轮和M个行星轮，其中，传动机构采用执行电机带动推动块。采用本发明提供的水下潜行器电机两挡自动变速器，结构新颖，易于实现，体积小巧、紧凑，具有大传动比(大于10)，实现两挡自动变速，能够避免换挡卡滞的问题，满足水下潜行器的使用和装配要求。

本实用新型公开了一种工业机器人高精度减速机组件，包括安装板，所述安装板上侧中部固定连接有传动筒，所述传动筒左侧中部固定连接有传动组件，所述传动筒内壁下侧中部固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端固定连接有传动轴，所述传动筒内壁上部滑动连接有减速组件，本实用新型的有益效果是：该一种工业机器人高精度减速机组件通过设置传动板、传动杆、内圈滑动板、固定槽、第一固定板、传动齿轮筒、支撑杆、齿轮盘、转轴、第二固定板，设备在运转需要二次调节第一驱动电机转速时，将内圈滑动板向下滑动，将传动杆上端抵住第一固定板下部的固定槽，传动轴在带动转动板转动时，传动杆随着传动板转动，同时传动杆拖动第一固定板转动。