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本发明属于马达技术领域，特别涉及一种内曲线径向柱塞马达及其控制方法，马达包括前端盖、缸体、电滑环外环、电滑环内环、后端盖和转子，前端盖设有配流通道，转子圆周方向均匀设有径向柱塞和电磁线圈，马达油路通油后驱动径向柱塞，带动转子旋转，缸体上设有内曲线，径向柱塞口设有压力开关，用以控制线圈得失电，形成均匀磁场，当径向柱塞顶出时会切割磁感线，产生磁感应力，当油压不足时可以辅助径向柱塞顶出，压力开关检测到回油口压力较小时，控制线圈失电，径向柱塞被缸体内曲线压回，以此实现马达的吸油和回油过程。本发明通过控制电磁线圈得失电，辅助马达工作，减少了中间传动环节，具有效率高、易于控制和维护的特点。

本发明涉及一种壳转式液压马达配流器，所述配流器包括旋转配流面和配流窗口，工作过程中，所述配流器与旋转壳体同步旋转，所述配流窗口是沿旋转配流面向内凹陷的凹槽，除所述旋转配流面外，所述配流窗口不与旋转配流面以外的任一表面相通，与所述配流器接触的静止配流面上有柱塞孔通道、压油通道和回油通道，工作过程中，在柱塞伸出曲线段，所述配流窗口连通柱塞孔通道和压油通道，柱塞伸出推动旋转壳体旋转，在柱塞收回曲线段，所述配流窗口连通柱塞孔通道和回油通道，柱塞在导轨曲面作用下收回，如此循环，使旋转壳体连续转动。所述壳转式液压马达配流器在减少油液流经零件数量的同时，简化结构、降低加工和装配难度，提高了生产率。

本发明及一种壳转式液压马达，包括端盖、带导轨曲面的旋转壳体、配流器和缸体，缸体固定，旋转壳体绕缸体旋转，配流器同旋转壳体同步旋转，配流器的配流面是旋转配流面，所述配流窗口是沿旋转配流面向内凹陷的凹槽，除所述旋转配流面外，所述配流窗口不与旋转配流面以外的任一表面相通，与所述配流器接触的静止配流面上有柱塞孔通道、压油通道和回油通道，在旋转壳体不同位置上，配流窗口连通静止配流面上的不同通道，通过配流，实现旋转壳体连续旋转,所述壳转式液压马达在减少油液流经零件数量的同时，简化结构、降低加工和装配难度，提高了生产率。