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本实用新型公开了一种飞行器的舵体结构，包括结构主体，所述结构主体内部安装有下舵体，所述下舵体内壁固定安装有第二固定板，所述第二固定板顶部固定安装有第二升空装置，所述下舵体顶端设有连接槽，所述下舵体外壁上端固定安装有第二连接块，所述下舵体下端固定安装有远程控制模块，所述下舵体底端固定安装有两组对称分布的支撑装置，通过上舵体铰接于下舵体，该一种飞行器的舵体结构中支撑装置能够在飞行器着陆时，对着陆时的冲击力形成极为有效的减震缓冲，从而能够对整个结构主体形成有效的防护；同时通过上舵体底端铰接于下舵体顶端，使得结构主体在检修时能够更为便捷的展开，从而能够进行便捷检修。

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自平衡装置及其控制方法，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮转动，带动卡槽式皮带轮在水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。与现有技术相比，本发明实时监测无人机倾斜角度，控制卡槽式皮带轮、旋转组件、伸缩组件配合移动，快速调节无人机至平衡状态。