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本发明公开一种基于柔性铰链并联的预压力可控压电双晶片变形翼及方法。该变形翼主要包括四层一端固定于前缘的压电复合材料双晶片，四层双晶片两侧短中间长，通过四个层间连接翼肋结构并联；第三组层间连接翼肋结构在对应于最上和最下层压电复合材料双晶片的两侧转轴位置处均设有伸出轴，在伸出轴上均套有轴承和预制卡槽轴承套，在轴承套上均套有一端固定于前缘的聚合物螺旋卷绕型作动器，来加载和卸载轴向压力；中间两层较长双晶片中的一层与后缘固联，另一层可在尾缘预制槽中滑动；最后将上下蒙皮依次与前缘大端上下侧、四组翼肋及后缘大端上下侧固定。本发明可大幅提高预压缩压电双晶片变形翼的输出功率，并提高其工作寿命。

本发明涉及一种用于飞行器的单自由度机翼姿态变换并联机构，其包括机身、约束支链、驱动支链以及机翼，约束支链以及驱动支链对称设于机身的两侧，且约束支链以及驱动支链均位于机身和机翼之间，约束支链通过第一虎克铰连接机身和机翼，且驱动支链包括第一连杆、第二连杆和驱动部件，且第一连杆的第一端与机身转动连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端滑动连接，且驱动部件设于第一移动副处，第二连杆的第二端与机翼球副连接。本发明可以使飞行器在垂直飞行状态和水平飞行状态之间任意切换，使飞行器既拥有垂直飞行状态的悬停和垂直起降功能，又具备水平飞行状态的飞行速度快，运载能力大的优势，具有控制方便，且变换可靠性高等优点。