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本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种尾翼控制结构及飞行器，包括机架、尾翼、底座和驱动组件；底座包括支座、第一连接件和第二连接件，第一连接件与支座之间连接有第一铰接轴，第一铰接轴沿高度方向延伸，第二连接件与第一连接件之间连接有第二铰接轴，第二铰接轴沿宽度方向延伸，第二连接件设有第一万向节和第二万向节；驱动组件包括第一舵机、第二舵机、第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件传动连接第一万向节与第一舵机，第二传动组件传动连接第二万向节与第二舵机。驱动组件仅包含两个舵机即可实现多自由度高效控制，显著提升了飞行器的操控性和姿态稳定性，减少了舵机的数量和机械传动部件，降低了整体重量和制造成本。