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本发明公开了一种自适应AUV规格的投放回收装置，包括主平台以及设在主平台内的初级打捞机构和投放储存机构；初级打捞机构包括打捞升降组件和打捞底板；投放储存机构包括轮盘存储组件、多个投放单元和中转组件，中转组件设在打捞底板的上方，轮盘转动组件设在中转组件的两侧，中转组件的活动端设有第一机械爪单元，多个投放单元设在轮盘储存组件的外侧，每个投放单元上均设有第二机械爪单元。通过初级打捞机构将AUV设备从海面打捞上来，降低了海浪对操作的干扰。通过轮盘存储组件和多个投放单元的配合，实现了AUV设备的循环储存和快速投放，从而大大提高了对AUV设备的打捞和投放效率。

本发明公开了一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法，包括漂浮在自主航行器上方的底盘，底盘两侧对称设置有多个用于提供浮力的浮筒；与浮筒位于同一侧的底盘上还转动安装有定位臂组件，两侧的定位臂组件均夹持在自主航行器表面，底盘上安装有用于驱动定位臂组件转动的液压驱动组件，底盘中心位置开设一个捕获口，捕获口一侧的底盘上安装有丝杠驱动组件，另一侧平行安装有轨道压板；两个蘑菇头夹紧板相对的一侧均开设有夹紧口，且两个蘑菇头夹紧板上下位置交错分布在捕获口上方、做同步地相向或反向运动。本装置创造性的利用马鞍的原理让本装置利用浮筒横跨架设自主航行器上后，避免母船在海况作用下的起伏与摇摆对捕获装置的影响。