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本发明提供了一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统，属于船舶监测技术领域，包括以下步骤：首先，岸基中心根据监测任务需要，部署水下机器人并规划运动路径，建立水尺数据集用于模型训练。当到达船舶附近区域后，水下机器人利用多普勒测速仪测量水流速度和方向，并结合水下机器人轨迹信息，预测未来水流流速场；与此同时，水下机器人通过机载摄像头采集吃水线图像，并进行预处理，计算吃水线图像可信度。进而，水下机器人根据水流流速场预测和吃水线图像可信度，实时校正姿态，实现水流与船舶吃水线的联合估计。本发明将水流估计与船舶吃水线监测相结合，通过水下机器人实现了稳定高效地全方位船舶吃水线监测。

本实用新型公开了一种船舶吃水位置观测装置，涉及船舶相关技术领域，包括船舶主体、固定机构和防护外壳，所述船舶主体的表面靠下位置处设有水位标尺，所述固定机构和防护外壳均设置在船舶主体的表面，所述固定机构包括矩形板和固定杆，所述矩形板的后侧固定连接有安装板，所述安装板通过螺栓与船舶主体固定连接。该观测装置通过电动推杆带动摄像头向下移动，利用摄像头对水位标尺进行观察，从而观测出船舶吃水情况，并将观测数据传送给控制终端，减少人工成本的同时降低工作人员落水风险；通过插块与第一插孔插接，转动L型限位插销使其与限位槽插接，并与插槽插接，同时导向杆与第二插孔插接，从而对防护外壳进行固定。

本发明涉及船舶吃水检测技术领域，公开了一种基于超声波的船舶吃水量检测系统，包括控制机、升降机构、超声波发射矩阵、超声波接收矩阵、浮球式液位传感器、测高机构，控制机通过电信号分别对升降机构、超声波发射矩阵、超声波接收矩阵、浮球式液位传感器、测高机构进行协同控制连接，并对反馈的数据进行处理，具有船体吃水深度检测计算结果准确，以及能对计算结果进行复核的效果，常规的超声波船舶吃水检测结构检测上下浮动的船舶时，存在船底位置探测有较大误差，水平面定位不准确，最终引起船体吃水数据不准确的问题。

本发明公开了一种船舶用便携式的水尺探测装置，包括示波器、机盒、驾驶舱、固定管、提手、电子摄像头、L形杆、拉手、转子轴、风叶、风轮发电机、柱形杆、锁扣、盒盖、推杆、夹具、水尺表、液位传感器、船体、水面、电池箱、镍氢电池、箱盖、推杆电机、旋转电机、单片机、显示屏、功能键、开关按钮和音响，本发明造型新颖，功能实用，一方面将水尺通过带有夹具的推杆电机推紧夹持住，另一方面水尺又被固定管固定住，从而解决了测量人员一直手拿水尺表测量比较麻烦的问题，同时也规避了一些风险，且与水尺有关的一些设备仪器的电力消耗是来源于风轮发电机发的电，也节省了一部分电能，故本发明设计十分巧妙，富有创新，建议推广使用。