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本发明提供了一种低阻力船舶，包括船体，船体底部设置有两个分离的单船体，两个单船体之间还设置有升力机构；升力机构包括多个沿船体轴向间隔设置的升力组件，升力组件包括呈圆柱状的升力体和用于驱动升力体旋转的驱动设备；升力体两端分别转动安装在两个单船体上，驱动设备安装在单船体内。本发明提出的低阻力船舶是具有低阻和高耐波性的复合新船型，在船舶航行过程中，可以利用升力体的抬升力，将船体抬出水面，从而减小船体湿表面积，降低摩擦力。利用升力体的消波作用，可以和船体产生有利波系干扰，从而降低船体兴波阻力；另一方面，船体自身的稳定性使船舶快速航行时减少侧翻事故的发生，一举两得。

本发明提供了一种多轴机器人，具体涉及机械手领域，该多轴机器人包括至少一根摆轴机械臂；摆轴机械臂包括第一连接件、第二连接件和支撑叶片；支撑叶片具有相互平行的第一端面和第二端面，支撑叶片于第一端面上设置有第一连接柱，支撑叶片于第二端面上设置有第二连接柱；第一连接柱与支撑叶片连接固定；第一连接柱转动配合在第一连接件的第一配合孔中，第二连接柱转动配合在第二连接件的第二配合孔中；支撑叶片具有相对于第一连接件或第二连接件的转动自由度。该多轴机器人具有至少一根摆轴机械臂，其臂体实质为可绕自身轴线旋转的支撑叶片，在满足负载需求的条件下，支撑叶片的可旋转特性可保证其运动时的阻力的最小化，具有良好的实用性。

本发明涉及与船有关的设备，尤其涉及一种减少水流阻力的船底结构，它包括船体、球鼻艏模块、推进模块、水流检测模块、处理器模块和若干船底盖片，水流检测模块包括伸缩单元、连接绳单元、升降单元和传感器单元，传感器单元包括水位传感器组和水流传感器组，水位传感器组位于船体侧壁上，用于获取船体吃水线位置，处理器模块通过吃水线位置数据控制连接绳单元的升降，水流传感器组固定在连接绳的若干位置上，用于获取船体周围水流的方向和大小数据。本发明的实质性效果是：通过水流检测模块的数据对船底盖片和球鼻艏模块进行控制，明显降低了船底与水面的阻力，并通过船底盖片的翻面，减少了船底清理的次数。