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本发明提供了一种真空助力系统的控制方法及存储介质，真空助力系统获取到系统内的真空压力值，再依次判断真空压力值是否达到第一预设阈值和第二预设阈值，在达到第二预设阈值后，真空泵进入自学习模式，根据制动踏板状态和真空压力值在单位时间内的压力差值，以实现检测真空压力值的饱和度，并获取真空泵的第二预设阈值，通过查询真空泵的第一/第二预设阈值的对应关系表，获取真空泵的当前第一预设阈值。本发明通过助力系统自动调整预设阈值的学习模式，以实时检测真空助力系统的饱和度，有效实现从低海拔到海拔、从高海拔到低海拔无缝衔接。在实现降本的前提下，解决了真空助力系统在微量漏气以及其他引起真空度无法达到预定值的问题。