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本发明涉及一种回柱绞车的装配工艺，在小批量单机装配时，按设计的步骤依次进行划线、钻孔、总装、试车等。本发明使单机装配有章可遁，避免了装配过程中因装配顺序的不妥而造成频繁返工的情况，提高了单机装配效率，不仅确保了整机装配合格率，而且确保了设备使用过程中的稳定性和安全性，特别是装配后，在整机试车后，现场配焊定位块，使设备安全性大大提高。

本发明涉及机器人驱动器，具体说是公共服务机器人驱动器的加工装配方法，其包括在内轴一端和空心外轴一端过盈装配止挡片；在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔；然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排齿；最后将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内，使两椭圆驱动轮与两排齿对应对正。本发明采用内外两轴的安装方式，可提供两种驱动动力，可改变减速机等的传动比；同时，在加工装配方面，通过圈簧固定椭圆驱动轮，有利于减小摩擦力，避免损坏椭圆驱动轮。