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专利名称：用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法申请号：2017108040833 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：计算机软件姿态解算相似专利发布日：2025/06/13
摘要：本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算以提高静态精度，而在载体运动时主要依靠陀螺仪实现姿态解算以提高动态精度。上述自适应调整策略的核心是判断重力加速度矢量和地磁场矢量这两个矢量的观测值的夹角是否在某一个给定值附近，并同时判断重力加速度矢量的观测值的模是否在另一个给定值的附近，如果都在给定值附近则载体处于静止状态，否则载体处于运动状态。上述两个给定值可以简单地通过载体静止时加速度计和地磁传感器的测量值获得。

专利名称：一种小型多旋翼无人机姿态解算方法申请号：2018102759310 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：无人机通用无人机算法无人机控制系统无人机数据传感器姿态解算相似专利发布日：2025/03/17
摘要：本发明公开了一种小型多旋翼无人机姿态解算方法，采用四元数作为状态向量，使用陀螺仪数据对状态向量进行更新，将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行处理。第一阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合加速度计数据对四元数状态向量进行初步校正；第二阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合磁力计数据对四元数状态向量进行进一步的校正。该方法将加速度计和磁力计数据分为两个阶段来处理，降低了量测向量的维度，可使用较小的矩阵进行计算，所需的计算能力较少，还减小了磁异常对横滚角和俯仰角估计精度的影响。

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