专利交易市场

本发明公开了矿用悬臂式掘进机可视化辅助导引方法和系统，首先采集掘进机运行状态信息以及掘进机悬臂上的标靶图像；通过视觉测量的方法确定掘进机截割头相对于机体的位姿；计算掘进机机身相对于巷道的位姿；融合惯性导航与视觉测量技术进行组合定位，得到截割头相对于巷道断面的位姿；将掘进机导引轨迹在上位机上进行图形化界面显示；将截割头在上位机上图形化界面显示，并根据确定的导引轨迹进行截割头移动过程中的轨迹导引。通过本发明的方法和系统利用视觉测量方法及捷联惯导测量出截割头的实时位姿，可将截割头的实时位姿与规划轨迹进行比较，进行可视化的截割导引，掘进机司机可以通过界面显示以及构建的截割路线的提示，完成可视化的截割轨迹引导，保证截割质量的要求。