多机器人编队控制 - 专利交易市场|柿子坊知识产权运营平台

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本发明提供了一种基于改进人工势场法混合蚁群算法的多机器人编队运动方法，首先，利用改进蚁群算法为领航者机器人提供复杂障碍物环境下的全局导航路径，并优化了启发式矩阵、启发式函数以及信息素更新策略解决了标准蚁群算法存在的收敛速度慢、易陷局部最优以及路径安全性的问题；其次，优化了引力斥力系数以及避障函数，解决了标准人工势场法避障策略下机器人易陷入局部最优、参数调整困难、易受复杂环境干扰的问题；然后，以领航者跟随法构建编队，多机器人基于人工势场法混合蚁群算法进行自适应编队运动，并且跟随者时刻依据队形阈值自适应修正运动速度以较好的维持编队队形。

📄 2023105042762 📂 G05D1_43 👤 新疆工业学院, 李萍 📅 2023-05-07

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基于改进人工势场法混合蚁群算法的多机器人编队运动方法