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本发明公开的是一种基于银纳米线材料的柔性电阻传感器的制备方法，采用银纳米线材料作为可变电阻材料，用PU柔性薄膜作为基底，并用有机硅对其进行改性，再将银纳米线AgNWs材料作为可变电阻材料制备出柔性电阻传感器，组合成的柔性电阻传感器具有灵敏度高、响应速度快的特点，改善了传统传感器柔韧性不足、灵敏度低、重复性差的问题，制备方法简单，对设备要求低，成本低，为柔性薄膜传感器的完善提供了一种新的方法途径。

本发明公开了一种高灵敏度的柔性三维力触觉传感器及制备方法，包括半球型触头，所述半球型触头包括表面开设有凹槽的托盘，以及设置在所述凹槽内的半球型凸起，所述凹槽与托盘上表面的连接处呈U型、V型、W型或横置的“S”型；连接在所述半球型触头下表面的柔性倒锥体组件，所述柔性倒锥体组件的侧表面上设置有柔性三角形激励电极；包围部分所述柔性三角形激励电极的柔性公共电极，所述柔性公共电极内部开设有开口的与所述柔性倒锥体组件外形一致的第一腔体，所述柔性三角形激励电极及柔性倒锥体组件的一部分设置在所述柔性公共电极的第一腔体内，所述柔性三角形激励电极及柔性倒锥体组件与所述柔性公共电极的第一腔体内壁无接触形成空气腔。

本发明公开了一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法。该装置由吸附部件、自感知部件、外壳和驱动部件组成。其中吸附部件由改性聚氨酯经墨水直写打印一体化成形，自感知部件由两个正对着的矩形自感知结构构成，矩形自感知部件由改性聚氨酯中添加一定比例导电颗粒构成的油墨经墨水直写打印而成，自感知部件是一个集电容式传感和电阻式传感于一体的双重感知器；驱动部件及外壳为该吸附装置提供吸附动力源和安装条件；自适应控制算法使该装置识别接触表面的形貌从而改变机器人足端或机械臂的姿态。本发明可用于爬壁或抓取类机器人，在自适应自感知功能辅助下，机器人将更便于复杂表面结构下的壁面检测、军事反恐、物流分拣、安装维护等作业。