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本申请实施例提供了图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、图像采集设备的内参、由图像采集设备采集的图像数据、由激光雷达采集的点云数据，其中，图像采集设备及激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，预设标定板具备图像特征及反射特征；按照外参的初始值及内参，将图像数据及点云数据转换到同一坐标系下；调整外参的值，在图像数据与点云数据满足预设重合条件时，输出外参的标定值，其中，预设重合条件表征图像数据中预设标定板图像与点云数据中预设标定板点云重合。上述方法可以确定图像采集设备与雷达的外参，并且外参确定准确。

一种深度信息图像采集装置和电子设备(400)，结构简单，能够降低设备功耗且有利于提高户外使用效果。该装置包括：多个二维光学相位调制结构(110)，每个二维光学相位调制结构(110)包括基板(111)和设置在基板(111)上的凸台(112)，且用于对物体反射的光信号进行空间相位调制；光学传感器，设置在多个二维光学相位调制结构(110)的下方，且包括多个像素点阵列(120)，多个像素点阵列(120)与多个二维光学相位调制结构(110)一一对应，一个像素点阵列(120)用于接收经过与其对应的二维光学相位调制结构(110)调制后的光信号，一个像素点阵列(120)包括多个像素点，多个像素点接收的光信号的强度分布用于确定入射至对应的二维光学相位调制结构(110)的光信号的入射角度，入射角度用于确定物体图像的深度信息。

本发明涉及一种水下摄影装置，具体为一种基于移动终端的水下图像采集单元，包括箱体、卡接装置、控制器和遥控器，箱体左右两侧均嵌入若干个自充气式气囊，箱体的前端面设有两个玻璃窗，箱体上方设置盖板，盖板与箱体之间密封连接，箱体内部设有安装架，安装架的底部设有吸盘，吸盘吸住箱体的底面，安装架两侧均安装调节转座，调节转座外侧设有横向支杆，横向支杆外部套接卡接装置，卡接装置用于固定移动终端；离线电源与控制器电连接，控制器与自充气式气囊电连接，遥控器与控制器之间无线连接。本发明具有结构简单、体积小重量轻、且密封性较好的特点，其能够结合人们手中的手机或者平板电脑使用，极大的丰富了人们的出游体验。

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种用于动物疫病监测的红外图像采集及预警系统，该系统获取多张动物灰度图；根据每张动物灰度图中每个像素点的灰度值，得到每张动物灰度图的噪声干扰程度，从而得到待去噪图像；根据待去噪图像中每个像素点的灰度值与待去噪图像的噪声干扰程度，得到待去噪图像中每个像素点的去噪强度；进而获得待去噪图像中每个像素点的滤波窗口尺寸，得到去噪后的图像；根据去噪后的图像，进行动物疾病监测。本发明通过高斯滤波算法对动物灰度图进行去噪时，自适应每个像素点的滤波窗口，使得图像的去噪效果更好，从而使得监测结果与预警结果更准确。