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本发明公开一种直角腿旋转越障行走机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明直角腿旋转越障行走机构包括车架、步进电动机、联轴器、蜗轮蜗杆机构、直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、直角腿支架及履带车轮组。其工作原理是：直流电机的动力通过行星减速器和锥齿轮传动机构传递给空心轴，并驱动空心轴上固连的第一主动轮和第二主动轮转动，进而带动履带车轮组向前运动；当行走机构收到越障信号后，直流电机停转，步进电机的动力通过蜗轮蜗杆机构传递给实心轴，并驱动实心轴上固连的直角腿支架转动，进而使直角腿支架上的履带车轮组发生翻转。通过直流电机和步进电机的协调交替工作，直角腿支架上的履带车轮组可以完成平地行走和越障功能，可应用于越障车或机器人的行走系统中。

本发明属于机械技术领域，涉及一种可爬楼梯的婴儿车，其解决了现有婴儿车实用性较差等技术问题。本婴儿车包括承载底盘和车架，承载底盘包括盘体，盘体的四个边角转动设置有万向轮，盘体的下表面设置有履带装置，履带装置与盘体之间设置有能够带动该履带装置沿底盘高度方向升降的驱动源一；盘体的上表面还设置有连接座，承载底盘还包括能够使连接座始终保持水平的调节装置；车架的上表面设置有摇篮，车架的下表面与连接座相贴靠，车架的四个边角转动设置有车轮，车轮与连接座之间设置有能够使两者相对固定的定位机构。本婴儿车具有实用性好等优点。