专利名称：基于双层结构的机械臂执行器故障容错控制系统及其方法      申请号：2017104082540     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 执行 容错控制系统   相似专利 发布日：2025/03/06  
摘要： 本发明运用分层结构控制优化思想，提出一种基于双层结构的机械臂执行器故障容错控制系统及其方法，属于自动控制技术领域。为减小计算量，提高实时性，采用泰勒级数展开式建立执行器故障下离散系统模型；设计FDD单元主动处理故障为题，将其估计的故障信息引入故障模型，实现主动容错；考虑实际系统存在的不确定因素，采用反馈校正机制进行补偿；机械臂容错控制器由轨迹规划层和跟踪控制层组成，根据每层不同的控制目标，分别设计控制器，对问题更有针对性。这种双层结构的容错控制能很好地处理存在的系统约束条件，具有强鲁棒性，能有效解决复杂机械臂执行器恒偏差故障问题，保障整个系统的稳定性和控制性能。

专利名称：带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统      申请号：2018105037636     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：执行 容错控制系统   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明公开了带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，网络中传感器、控制器和执行器皆采用时间驱动方式，采样时间同步，考虑到网络传输过程中可能出现的丢包现象，在传感器与控制器、控制器与执行器之间加入开关对数据包丢失进行建模，建立被控对象模型，根据执行器故障矩阵判断执行器是否正常工作。本发明的有益效果是系统稳定，能够很好的进行容错控制。

专利名称：一种四直流电机串联系统容错控制系统及控制方法      申请号：2020103735518     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 四 港口 容错控制系统   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种四直流电机串联系统容错控制系统及控制方法，利用五相电压源型容错逆变器模块的输出端的电流值经过实际电流重构、故障检测和容错控制模块，判断四个直流电机是否发生故障，并使发生故障相应电机的参考转矩值置为零；电机参考转矩为参考转速与实际转速的差经PI调节器和参考转矩计算模块后计算得到；将计算转矩与参考转矩的差给到滞环比较器模块，再将滞环比较器的输出电压给到PWM模块中，产生能驱动逆变器工作桥臂工作的控制信号，并将其给到对应的双向晶闸管上，若电机故障，相应双向晶闸管关断，使流过转矩为零，其电磁转矩的脉动最小输出，保证系统其余电机正常工作，提高控制性能，实现了对电机系统进行保护。

专利名称：一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法      申请号：202010374336X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 容错控制系统   相似专利 发布日：2024/11/21  
摘要： 本发明公开了一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法，与此同时系统中包含有参考电流计算模块以及电流重构计算模块将三路电流信号变为四路电流信号的操作，并在电机工作的过程中，根据采集到的瞬时信号进行电流重构计算的同时，采用故障检测和容错控制技术对电极在实时工作的过程中进行检测，保证三并联直流电机的正常工作；本发明三直流电机并联系统容错控制技术实现起来较为简单，可有效的实现三并联直流电机的相关控制的同时，保证了电机的正常工作，操作难度较小，便于理解。