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本发明公开了一种榫卯结构多轴加工设备，其包括主框架。所述主框架安装有运输机构、夹持机构和加工机构。所述加工机构包括底座，底座上设有第一方向控制轴、第二方向控制轴和第三方向控制轴，所述第三方向控制轴上连接有加工组件，所述加工组件上安装有调节组件。加工组件包括固定卡扣和轴套，所述轴套内转动连接有驱动轴，所述驱动轴和砂轮为中空结构，驱动轴内具有平键配合有铣刀柄，铣刀柄上连接有铣刀，所述铣刀柄上转动连接有滑动杆，滑动杆与螺杆固定连接，所述螺杆控制铣刀柄轴向移动。该加工组件中同时设有砂轮和铣刀，并通过螺杆实现切换。可在同一设备上加工零件外轮廓和内部榫槽，无需更换设备，大大提高了生产效率。