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专利名称：一种地球固联坐标系下的自适应对准方法申请号：2019110954466 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：导航定位技术惯性测量单元坐标系转换自适应算法军事装备相似专利发布日：2025/09/02
摘要：本发明涉及一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，步骤：(1)选择地球固联坐标系作为导航坐标系，以位置误差、速度误差和姿态失准角的加性四元数误差作为系统状态变量。(2)状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成。(3)利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，构建观测方程。(4)设计自适应线性卡尔曼滤波算法，进行初始对准。本发明不需要进行静态调平，实时计算量小，对准过程收敛快，且对准精度高。

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