专利名称：两级式储能变流器的非奇异终端滑模自抗扰控制方法
申请号：2024100648130
转让价格：面议 收藏
法律状态：已下证
类型：发明
关键词：非奇异终端滑模控制 新能源并网 功率调节
相似专利
发布日：2025/08/29
应用场景：风光储充一体化电站的电能转换与稳定输出;分布式微电网的频率/电压支撑;电动汽车充电桩的双向充放电管理;孤岛运行模式下的离网供电保障;电网故障穿越时的惯性响应优化
专利名称：一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法
申请号：2021107792340
转让价格：面议 收藏
法律状态：已下证
类型：发明
关键词：机器人 滑模控制 非奇异终端滑模控制
相似专利
发布日：2025/07/01
摘要： 本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法。首先，为获取既能全面反映动力学特性、又能实现实时控制的动力学模型，提出一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法在线获取系统模型；为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，提出无模型自适应非奇异终端滑模控制方法；进一步，定义一种可快速调节切换增益的自适应规则，从而提高系统对库伦摩擦力方向、幅值突变的自适应性。本发明提出的基于Stewart并联机构的喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法，有效解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，同时，削弱滑模控制抖振，实现了其高精度的轨迹跟踪控制。
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