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一种具有自动定位功能的药品取放装置，包括：水平旋转组件，其上设第一限位传感器组；支撑架，底侧与水平旋转组件的输出端连接，支撑架上设放置台；水平伸缩组件，水平伸缩组件的输出端设有推拉板，水平伸缩组件上设第二限位传感器组；顶推组件，顶推组件的输出端设顶推杆，顶推杆的走向与推拉板的走向平行，顶推组件上设第三限位传感器组；夹取组件，夹取组件的输出端设两片相对设置的取药夹板，夹取组件上设第四限位传感器组；定位组件，其包括测距传感器和光纤传感器。本实用新型通过光纤传感器对疫苗药盒进行识别和定位，通过传感器组件控制取放装置对疫苗药盒进行准确定位取放，提高疫苗药盒摆放的整齐度，进而增加疫苗柜的空间利用率。