专利名称：基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质（无人机控制系统）      申请号：2022108276758     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机编队 航行器   相似专利 发布日：2025/04/25  
摘要： 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。

专利名称：一种无人机编队协调控制方法      申请号：2024106864453     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2025/03/11  
摘要： 本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。

专利名称：一种无人机编队跨层验证方法、系统、存储介质及设备      申请号：2023114227950     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2025/03/11  
摘要： 本发明公开了一种无人机编队跨层验证方法、系统、存储介质及设备，本发明在应用层完成无人机的初步验证、在物理层完成共享密钥提取，初步降低后续签名和分发签名等相关联的计算和通信的资源开销，利用两个无人机之间的短期信道互易性，在物理层提出挑战信号，发送请求无人机（即待通信无人机）反馈物理层响应信号，在应用层接收请求无人机利用会话密钥在无人机群中提取与待通信无人机关联的共享密钥，接收请求无人机对物理层响应信号进行相位差修正，根据提取的共享密钥和修正后的物理层响应信号，验证待通信无人机的合法性，物理层短期信道互易性与重复验证分别保证了验证的高效性与安全性。

专利名称：一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法      申请号：2019112917940     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2025/03/11  
摘要： 本发明公开了一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法。本发明涉及一种无人机编队控制方法；本发明在传统人工势场方法地基础上增加了辅助牵引加速度，该加速度可以驱使无人机更快地离开移动障碍物，且避免了算法陷入局部最优化解；本发明通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息，可消除局部优化解的影响。同时，为了实现无人机机群快速编队和避障，本文将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合，提出一种四旋翼无人机有限时间编队及其避障控制方法。该方法避免了基于传统人工势场方法的编队避障算法易陷入局部优化解，进而导致无人机编队避障失败的弊端。

专利名称：轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台及方法      申请号：2017111929180     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 四 港口 无人机编队   相似专利 发布日：2023/10/24  
摘要： 本发明涉及无人机领域、嵌入式技术领域、Wi‑Fi无线数据传输领域，为突破传统演示验证平台在应对通信时滞、丢包能力的不足，根据无人机飞行状态实时进行编队轨迹规划，提高四旋翼无人机的编队飞行演示效果。为此，本发明采用的技术方案是，轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台，由无人机端、地面计算机端和室内动作捕捉系统组成，结合分布式编队结构，通过无线网络获取临近无人机编队飞行轨迹和飞行状态，考虑四旋翼无人机在实际飞行环境下的动力学模型，基于微分平坦理论设计四旋翼无人机实时轨迹规划方法，并配合室内动作捕捉系统，实现室内多架四旋翼无人机编队飞行演示验证。本发明主要应用于无人机控制演示场合。

专利名称：一种无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法     申请号：2016111656653     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 诊断 布 传感 无人机编队   相似专利 发布日：2023/10/17  

专利名称：一种多领导者的无人机编队协同控制方法      申请号：201910718416X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2023/07/10  
摘要： 本发明涉及一种多领导者的无人机编队协同控制方法，属于无人机控制技术领域。该方法在无人机中确定多个领导者，其他无人机为跟随者；领导者根据其他领导者位置、其他领导者速度以及期望编队信息构建输入控制；跟随者通过无人机编队中领导者的位置、领导者的速度以及自身信息构建控制输入；通过构建的控制输入控制领导者、跟随者进行协同飞行。本发明适用于最大时滞在容许范围内的情况。

专利名称：无人机编队中无线紫外光预警广播防碰撞方法      申请号：2021113012350     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机通讯 集群无人机 蜂群组网 无人机编队   相似专利 发布日：2025/02/17  
摘要： 本发明公开了无人机编队中无线紫外光预警广播防碰撞方法，半球形LEDs阵列顶端安装一个全向光接收机，表面包括M个纬线和N个经线，在每个经纬线相交处安装紫外LED，每个LED根据所在经纬线的位置进行编号。M和N的值根据光束的发散半角和覆盖面积等需求来确定。采用M＝5、N＝8、发散半角＝6°，在这6°的发散角内，集中了95％以上的能量，可以保证能量的集中传输，快速建立无人机间紫外光通信链路，利用无线紫外光LED收发装置为无人机编队间提供实时飞行信息以及障碍物运动信息，实时进行机间信息交互，保证了无人机编队间对障碍物轨迹预测的实时更新。

专利名称：基于Q-learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法      申请号：2021100030670     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机通讯 集群无人机 蜂群组网 通信网络 无人机编队   相似专利 发布日：2025/01/16  
摘要： 基于Q‑learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法，步骤为：步骤1，在每个无人机MIMO模型上经纬线交接处安装紫外光收发装置，并编号；步骤2，开始邻居发现第一阶段无人机节点以MIMO模型为基础，以LED紫外灯编号为顺序发送请求信息帧；步骤3，邻居无人机节点收到请求信息帧后，进入邻居发现第二阶段，根据搜索策略选择相对应的LED紫外发射装置发送应答信息帧，若无搜索策略，转到步骤4；步骤4，若搜索策略为空，邻居无人机将按照请求信息帧的发送方式，向三维空间发送应答信息帧；步骤5，发起节点无人机收到应答信息帧后，进入邻居发现第三阶段，发起节点向邻居无人机节点发送确认信息帧；具有减少邻居发现信息帧发送次数，节省无人机能量消耗的特点。

专利名称：无线紫外光引导的无人机编队最优分簇队形保持的方法      申请号：2019103030745     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 无线紫外光引导的无人机编队最优分簇队形保持的方法，包括以下步骤：步骤1，编队内所有无人机搭载半球形LEDs阵列，形成紫外虚拟势场；步骤2，将编队内的无人机根据邻居无人机数目分为多个簇；步骤3，簇首无人机利用紫外虚拟势场引导簇内无人机飞行；步骤4，簇首无人机跟踪期望轨迹，其他无人机与其簇首无人机保持期望距离和方位，即可完成编队队形保持飞行任务；具有容易操控、重量轻、体积小、功耗低的特点。

专利名称：一种四旋翼无人机编队搜索控制系统      申请号：2020228303754     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：无人机 无人机编队   相似专利 发布日：2025/03/11  
摘要： 本实用新型公开了一种四旋翼无人机编队搜索控制系统，包括无人机、视觉模块、地面站；无人机采用四旋翼机架，包括机体、飞行控制器、接收机、电子调速器、无刷电机、GPS定位装置、锂电池、无线通信模块；视觉模块包括Jetson TX2和双目相机；接收机和飞行控制器连接；螺旋桨叶安装在无刷电机上方，四组无刷电机成X字形分布于飞行控制器四周并与飞行控制器的PWM波输出口相连；电子调速器与无刷电机连接；无线通信模块与飞行控制器、地面站连接；Jetson TX2与飞行控制器进行数据交换；双目相机与Jetson TX2连接；本实用新型实现对规划区域的精确搜索，用两组电池供电，既保证了无人机的正常飞行时长，又使得Jetson TX2能够获得稳定电压，做出更好的数据处理。