汽车通用方法类专利转让_商标转让

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专利名称：一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法申请号：2019102028555 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：汽车通用方法汽车电泳制造货车半挂车客车车辆电泳汽车涂装相似专利发布日：2025/04/07
摘要：本发明公开了一种汽车电泳涂装输送用混联机器人的自适应鲁棒滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对该混联机器人，采用拉格朗日法建立其动力学模型，进行轨迹规划。然后，基于动力学模型设计自适应超螺旋滑模控制器，通过自适应规则动态调整增益大小，避免过高选取控制增益，从而抑制滑模控制抖振。同时引入扰动观测器估计并补偿混联机器人系统中存在的不确定性，提高系统的抗扰性能。最后，将扰动观测器与自适应滑模控制器相结合，构成自适应鲁棒滑模控制器。本发明不仅能增强混联机器人控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，而且能解决滑模控制抖振和执行器饱和问题，实现了汽车电泳涂装输送用混联机器人的高性能控制。

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