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本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、踝轴A、踝轴B、跖骨架、脚趾、连接脚趾与跖骨架的趾关节、脚底板、两根抗压橡胶柱、两根抗抗弹簧、装设于脚趾与跖骨杆C之间的扭转弹簧B、装设于跗骨杆C与跖骨杆A之间的扭转弹簧A；跗骨架包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C，跖骨架包括跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C；两根抗拉弹簧装设于两根抗压橡胶柱的外侧，且始终处于拉伸受力状态；机械小腿可绕踝轴A转动；踝轴B正交于踝轴A，机械小腿可绕踝轴B实现扭转运动。本发明是一种结构合理、具有抗冲击性能、四个运动自由度混联模式的仿人机器足。

一种松开油管接箍螺纹用的冲击器，油管接箍与油管螺纹连接，油管吊卡卡住油管接箍、油管由作业机吊于井口之上，连接盘的上端面边缘的左右对称安装两个液压装置，两个液压装置的活塞上端由连接横梁连接成一体，连接横梁上吊装冲击体，连接盘上有通孔，冲击体对准所述的通孔，连接盘的上端面边缘的前后对称安装两个悬挂杆，两个悬挂杆的上端各连接一个吊钩，两个吊钩可以悬挂在作业机的大钩上，油管接箍从连接盘上所述的通孔穿过处于冲击体之下，冲击体对准油管接箍，通过操作液压装置可以使冲击体上下往复运动从油管接箍的上方撞击油管接箍，使油管接箍与油管的连接螺纹产生松动，从而可以用普通工具卸开连接螺纹，避免违规操作。