专利名称：一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法及系统      申请号：2022112393237     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：船舶 航向   相似专利 发布日：2024/12/31  
摘要： 本发明提出了一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法及系统，涉及航海技术领域。该方法包括：获取所有任务点位置信息。获取并根据目标无人帆船的当前位置、当前航向和相对风向，计算期望航向和翼帆期望帆角。根据期望航向、当前航向和翼帆期望帆角，计算期望舵角。根据期望舵角和当前航向，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断目标无人帆船是否能到达期望航向。在预设时间段内，若该目标无人帆船的舵角到达最大舵角，依然无法调整至期望航向，则通过调整艏侧推调整航向。从而通过将无人帆船的翼帆帆角与舵耦合控制，并增加艏侧推，弥补舵机艏摇力矩不足的情况，提高了鲁棒性和运算速度，增加了航向控制的精度和航向保持性能。

专利名称：一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统      申请号：2019111357759     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 航向   相似专利 发布日：2025/02/21  
摘要： 本公开提供了一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统，通过A*算法确定初始第一最短路径和第一期望航向，然后获得更新后的第二最短路径和第二期望航向，利用可通行栅格骨架中寻找与第一期望航向具有最小差值的航向，若此航向大于第二设定阈值，则按照第二最短路径行走，否则将此航向对应的圆周与可通行栅格骨架的交点标记为路径关键点，利用A*算法分别规划从机器人到该路径关键点以及从该关键点到终点的第三路径；若第三路径与第二最短路径的长度之差小于第三设定阈值，则认定第三路径为最优路径，否则机器人按照第二最短路径行走；本公开在优先保证机器人航向稳定的前提下对路径进行重规划，极大的提高了机器人运动的稳定性。

专利名称：一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置、控制系统及控制方法      申请号：2019110064642     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 航向   相似专利 发布日：2024/06/07  
摘要： 本发明公开了一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置、控制系统及控制方法。它包括深度控制机构、航向角和深度控制驱动模块以及航向角控制机构；航向角控制机构包括方向舵直线电机上连接轴和下连接轴以及上方向舵舵叶和下方向舵舵叶；深度控制机构包括升降舵直线电机、安装有升降舵滑块的丝杠滑轨以及左升降舵叶和右升降舵舵叶，航向角和深度控制驱动模块能够对方向舵直线电机和升降舵直线电机进行控制。其优点是：其结构设计巧妙，安装方便，自动化程度高，实现了无人艇航向角和深度控制功能，集成度高，大大降低了传统半潜式无人艇转向或升降机械部件的装配难度，提高了无人艇运动控制的精度和响应度。

专利名称：一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置      申请号：2019217806583     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词： 航向   相似专利 发布日：2024/03/21  
摘要： 本实用新型公开了一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置。它包括深度控制机构、航向角和深度控制驱动模块以及航向角控制机构；航向角控制机构包括方向舵直线电机上连接轴和下连接轴以及上方向舵舵叶和下方向舵舵叶；深度控制机构包括升降舵直线电机、安装有升降舵滑块的丝杠滑轨以及左升降舵叶和右升降舵舵叶，航向角和深度控制驱动模块能够对方向舵直线电机和升降舵直线电机进行控制。其优点是：其结构设计巧妙，安装方便，自动化程度高，实现了无人艇航向角和深度控制功能，集成度高，大大降低了传统半潜式无人艇转向或升降机械部件的装配难度，提高了无人艇运动控制的精度和响应度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

专利名称：一种具有潮汐防护的新能源航向指示灯      申请号：2019106682100     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：灯具 航向   相似专利 发布日：2025/02/26  
摘要： 本发明涉及航向指示灯技术领域，尤其涉及一种具有潮汐防护的新能源航向指示灯，包括底座以及转动配合安装与所述底座顶部端面的转动壳体，所述转动壳体外圆表面转动配合安装有与所述底座固定连接的漂浮台，所述转动壳体中设有第一转动腔，所述第一转动腔左右两侧内壁中设有开口朝外的开槽；本发明装置结构简单，操作简便，可通过光伏发电对指示灯进行供电，可大大提高光电转换效率，实现资源利用最大化；同时，本发明装置可利用潮汐所携带的巨大动能进行驱动，可实现对光伏板的有力防护，防止海水的滴溅侵蚀，从而可大大提高光电转换效率以及使用寿命。

专利名称：一种基于弯道纵向曲率的车辆行驶航向预测装置及预测方法      申请号：2015104724238     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 航向   相似专利 发布日：2022/08/18  
摘要： 本发明公开了一种基于弯道纵向曲率的车辆行驶航向预测装置及预测方法，包括：导航天线、导航信号差分接收模块、导航模块、控制单元和存储单元、车速传感器、方向盘转角传感器和转向灯信号传感器、语音提示系统和LCD显示器；导航天线、导航信号差分接收模块提供定位信息给导航模块，控制单元根据导航模块提供的车辆定位信息、存储单元提供的高精地图信息、车速传感器提供的车速信息、方向盘转角传感器提供的车辆转角信息和所述转向灯信号传感器提供的车辆转向信息，计算车辆转角信息、最佳转角范围以及车辆行驶路线，并控制显示与报警单元发出警示声音或显示计算结果。本发明避免使用各种距离传感器，结构上得到简化、同时提高了测量精度和集成度。