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本发明公开了一种基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法，涉及智能网联汽车自适应巡航领域。步骤如下：实时采集车辆跟驰过程中首车（人工驾驶汽车）、前车（自动驾驶汽车）与本车（自动驾驶汽车）的BSM信息集，并基于BSM信息集建立相邻两车的跟驰运动模型；利用线性最优二次理论建立首车扰动工况下前车驾驶操纵效用函数，预测下一时刻前车加速度值；将下一时刻前车加速度值代入跟驰运动模型中，得到本车加速度的预测值，将预测值与期望值进行比较得到本车最优控制序列，根据本车最优控制序列对车辆编队自适应巡航滚动控制。本发明使被控车辆能更快响应前方车辆变化情况，提升了车辆自适应巡航控制系统的跟驰性和安全性。

本发明公开了一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，用来解决CACC系统中的队列稳定控制问题。具体包括：1、建立车辆间的运动学方程；2、将队列稳定条件转化为输入饱和约束，以此得到带饱和输入的状态空间表达式；3、根据黎卡提方程，李雅普诺夫稳定理论和矩阵理论，设计系统的一种无源控制器；4、验证所设计的控制器在有扰动的情况下，是否仍能保持队列的稳定性。结果验证基于无源化的控制的器，既可以对扰动具有强鲁棒性，又具有输入限幅的功能，保证了队列的稳定性，且易于计算。

本发明公开一种基于无线通信的交叉口附近分散协同自适应巡航控制方法，目的是为每辆车提供最佳路线的建议，使车辆能够通过交叉口而不被打断，最小化交叉口延误，从而使尽可能多的车辆通过交叉口。本发明充分利用V2X通信技术和自适应巡航控制系统，建立适用于道路交叉口的分散协同自适应巡航控制的车辆运动模型，利用基于粒子群算法的车队控制方法有效降低车辆的踪迹误差，采用轨迹规划方法和空间管理方法便于子车队或者个体车辆选择加速通过交叉口或者减速等待下一次机会；在考虑车辆安全性，燃料消耗，车速限制，车辆的不同特征以及乘客的舒适度的情况下，通过重组车队来提高交叉口的吞吐量。