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本发明公开了一种基于任意时间算法的直升机的调度控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立一个随机跳变的系统；S2、根据步骤S1建立的系统，基于任意时间调度算法，设计调度控制器Γδ(t)：#imgabs0#Kδ(t)确定的控制增益，δ(t)为调度控制器的切换信号。本发明设计方法针对连续时间跳变线性系统，对于一段驻留时间内控制器的执行情况，不论是所有调度控制器的总执行时间少于驻留时间出现开环时的情况，还是所有调度控制器的总执行时间等于驻留时间的情况，同时还研究了无跳变系统的驻留时间为常数或者时变的特殊情况，均能够保证系统的稳定。本发明设计方法能够应用于垂直起落直升机系统，建立使得系统稳定的条件，得到相应调度控制器。