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一种模块化飞机轮胎抓取装置，属于飞机装备领域，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力机构的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制。该模块化飞机轮胎抓取装置采用了视觉反馈和力反馈，可以精确地抓取飞机轮胎，由于其独特的设计可以直接安装在大多数机械臂的末端作为抓取机构，既保证了抓取精度又具有方便快捷的安装性。